DC 모터의 정이
페이지 정보
작성일 22-12-23 05:26
본문
Download : DC 모터의 정의.hwp
DC모터PID제어및지글러니콜제어설계 , DC 모터의 정의공학기술레포트 ,
DC모터PID제어및지글러니콜제어설계
Download : DC 모터의 정의.hwp( 79 )
레포트/공학기술
설명
DC 모터의 정이등에대하여 조사하였습니다.
4. 그러나 PI…(省略)
다.
DC 모터의 정이
순서
DC 모터의 정의등에대하여 조사하였습니다.
5. 소결
모델 기법에 의한 설계에서는 Kp의 변화에 따라 Ki와 Kd를 변화시키면서 세심한
변화를 가할 수 있었지만, 무모델 기법인 지글러-니콜 기법은 많은 경험을 통한 formula(공식)을
이용하여 간편하고 빠른 설계를 할 수 있는 반면, 임계주기 Kcr이 고정되어 이에 따른 이득
Kp역시 0.09로 고정되고, 단지 Pcr을 늘리면서 Ti와 Td만을 변화시키기 때문에 모델기법에
의한 설계보다 더 나은 설계를 하는 데는 한계가 있따
Ⅷ 결 론
1. PID제어기를 통해 PI제어기에서 부족했던 안정도를 보상할 수 있었고 또한 PD제어기 에서는 부족했던 정상상태 오차改善과 또한 일government 분이상 좋아질수 없었던 안정도까지 만족할 수 있었다.
,공학기술,레포트
이를 모델기반 조정법에 의해 설계(초과 7%이며, 상승시간 0.2[sec],
정착시간 0.892[sec])와 비교하면 초과는 5%가 더 많으며, 상승시간은 거의 동일하며,
정착시간도 0.04[sec]정도만 빠르다.
2. 그 이유는 PI제어기에서는 시스템을 불안정하게 만드는 속성 으로 인해 이미 불안정한 시스템의 속성 을 최소한으로 하기 위해 추가된 영점으로 극점을 소거시킬 수밖에 없 었고, 또한 Kp역시 0.xxx3이라는 아주 작은 값으로 폐루프 극점을 좌반평면으로 끌 어 당겨야만 했다.
3. 또한 PD제어기에서는 정상상태오차상수를 100으로 유지하기 위해 Kd값을 변화시킨 결과 3차함수라는 속성 상 Kd값이 증가함에 따라 두개의 복소근이 좌반면으로 접근함 과 동시에 나머지 한개의 실수근이 원점으로 접근하여 Kd값을 0.3이상으로 설정할 수 가 없었고, 가장 좋은 안정도가 오버슈트 60%라는 것에 그치고 말았다. 이러한 작은 Kp값으로 인해 안정도는 10%정도로 될 수 있었지 만 정착시간이 10[sec]가 넘는 좋지 않은 정상상태 성능을 가져야만 했다.
